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  • 12대 국가전략기술 첨단로봇 제조
  • 50개 중점기술 로봇 정밀제어 · 구동 부품 · SW
다종다수 설비/로봇 기반 제품 제조공정 자동 작업계획 기술

제조환경에 설치된 다수의 에이전트(예: 제조 장비/장치/로봇)를 이용하여 주어진 임무(예: 제품 조립)를 수행하는 다중 에이전트 시스템에서, 주어진 임무의 성공적 수행을 위해 에이전트들이 실행해야 하는 행위(Job 또는 Task, 이하 작업)에 대한 계획을 자동 생성하는 기술. 예를 들어, pick 작업과 place 작업, 이렇게 2개 종류(타입)의 작업을 수행할 수 있는 로봇이 무작위로 쌓여있는 박스들을 한 테이블에서 다른 테이블로 옮겨 쌓는 임무를 수행한다고 할 때, 구체적인 pick 작업과 place 작업의 순서열을 자동으로 생성함. 여기서 구체적인 작업이란 작업 타입 별로 정의된 모든 매개변수에 구체적인 값이 결정되어 에이전트가 실제로 실행할 수 있는 작업을 말함. 이 시나리오에서 각 박스는 서로 다르며 고유번호가 할당되어 있어 구분되며, 박스들은 공급 테이블에 무작위로 놓여 매번 다르게 쌓여 있고, 마찬가지로 적재 테이블에 매번 다른 형태로 옮겨 쌓아야 함. 따라서, 작업계획은 매번 달라져야 하며, 같은 타입의 pick 작업, 또는 place 작업이라도 pick하는 대상 박스 및 위치, place 하는 대상 박스 및 위치 파라메터가 다른 값으로 지정되어야 함. 제조 산업 영역에서는 전통적인 Job-shop Scheduling 문제를 해결하는 기술에 해당됨

한국전자통신연구원 조준면
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