12대 국가전략기술
연구내용
- 로봇 그리퍼는 목표로 하는 물체를 안정적으로 파지하여 위치를 이동시키는 기능과, 파지한 물체를 이용하여 목표로 하는 작업을 수행하는 것을 목표로 함
- 일반적으로 사용하는 그리퍼는 물체에 직접 힘을 인가해서 파지하는 방식(집게형 그리퍼)과, 흡착을 이용하여 파지 하는 방식(흡입형 그리퍼)으로 분류가 가능함
- 직접 힘을 인가해서 파지하는 방식에서는 동작 형태에 따라 평행 그리퍼와 각도 그리퍼로 분류가 가능한데, 두 가지 형태 모두 그리퍼 끝단의 팁을 오므려서 물체를 압축하는 방법으로 파지함