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작업 공간 임피던스 제어 및 물체 조작 기술
| 대표분류 | 측정/검사/시험 | 구분 | 사업화 유망기술 |
|---|---|---|---|
| 기술테마 | 측정/검사/시험 | ||
| 연구기관 | 한국생산기술연구원 | 연구자 | 박재한, 배지훈, 백문홍 |
| 기술내용 | 로봇 손가락을 사용하여 유연 물체의 특성을 분석하는 방법은 로봇 손가락의 n 시점의 제1 목적 위치 정보, n-1 시점의 제2 목적 위치 정보 및 제2 표면 위치 정보 n-2 시점의 제3 목적 위치 정보 및 제3 표면 위치 정보를 기반으로 회귀 벡터 φ[n]을 결정하는 단계 측정된 상기 n 시점의 제1 표면 위치 정보 및 RLS 추정 알고리즘을 기반으로 최적의 추정 파라메터 벡터 μ를 결정 단계 추정 파라메터를 기반으로 유연 물체의 추정 특성 파라미터를 결정하는 단계를 포함함 |
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